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2011年11月12日 (土)

ルンバの分解はためになった。

お掃除ロボット、ルンバを分解・解析したレポートが会社で回っていた。うちの会社のセンサ開発している部門が、一体どんなセンサを使っているんだろう、と調べたもの。私の仕事とは全く関係ないが、興味があったのでじっくり読んでみた。

私の当初の予想は、最新のセンサ、しかも機能が違うものをふんだんに使って処理しているんだろうなあ、と思っていた。

全く違いました。

・赤外線センサがぐるっと複数台あるにはあるが、距離が測定できるタイプじゃなく、障害物がありかなしかを判定するだけの機能の簡単なもの。段差も同じ考え方で検知。

・ごみが床にあるかないかは圧電センサ(というかブザーの逆の使い方)で上を走った時の振動を見ている?カメラで判定とか全くやってない!

これで主要機能は終わり!

なんというシンプルさ。これを噂によるとLISPでプログラム書いて高度なお掃除を実現しているらしい。

(ソースは、http://jp.franz.com/base/seminar/2005-11-18/SeminarNov2005-Takeuchi.files/frame.htm

ですが、実は!ソースとしてはこれしか見たことない。後はすべてこれの孫引き。英語のソースもない。LISPの超有名な伝道師が書いているので間違いないとは思いますが…)

ハードは簡単に、ソフトで機能を実現する、というコンセプトなんだな。

他社製(LG製など)は、逆に超音波センサやいろんなものを複数つかって複雑なハードで実現しているレポートも同時に回っていた。東芝のものなんか38個のセンサがあることを売りにしている。もちろんRoombaが最も使いやすいのだが。

で、今日の朝日新聞の記事(別冊のもの)、ルンバの会社iRobotの社長がインタビューに答えていた(MIT出身で人工知能研究所の人と会社を設立。てことはジョン・マッカーシー⇒LISP。少なくとも当初はLISPでやっていた可能性が高まった)。

その記事には、

最新機能をふんだんに盛り込んだものではなく、生活を楽しく快適にしてくれるもの。

かっこいいから付加機能(カメラ)をつけたりするのが本当に利用者のためになるのか?

という趣旨のコメントがあり、納得した。

Wikipediaにも、

ルンバは掃除している部屋の地図を作成しない。その代わりに、らせん状に掃除する、壁伝いに掃除する、何かにぶつかったら角度を変えてランダムウォークするなどのいくつかの単純なヒューリスティックスで動作している。この設計は MIT の研究者であり、iRobotのCTO でもあるロドニー・ブルックスの哲学によるものである(包摂アーキテクチャ参照)。この結果として、ルンバと人間の掃除の仕方を比較するとルンバの方が時間がかかり、特定の箇所を何度も掃除するのに、別の場所は一回しか通らないとか全く通らないということが起きる

http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%AB%E3%83%B3%E3%83%90_(%E6%8E%83%E9%99%A4%E6%A9%9F)

とある。スティーブ・ジョブズが死んでしまいましたが、新しいCEOがiPhone4Sのプレゼンをしたときに、アンテナがどうの、とか機能の説明をしていました。それを見たもう一人のスティーブ、ウォズは、ジョブズならそんな表現しなくて、もっと利用者のためにどうなるかという表現をしただろう、不安だ、と言っていたのを思い出した。

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