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2013年12月22日 (日)

立方体内部に3つのリアクションホイール入れて、すごい角度でバランスをとるThe Cubliが面白いです。

ETH zurichのinstitute for dynamic systems and controlのプロジェクト。

http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/Cubli

中身はこんな感じ。ARMプロセッサに6つのセンサと3つのブラシレスモータが付いたシンプルな構造。

Cubli

こちらで論文が読めます。

Nonlinear Analysis and Control of a Reaction Wheel-based
3D Inverted Pendulum

http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/Cubli/cubliCDC13.pdf

The Cubli: A Reaction Wheel Based 3D Inverted Pendulum

http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/Cubli/Cubli_ECC2013.pdf

The Cubli: A Cube that can Jump Up and Balance

http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/Cubli/Cubli_IROS2012.pdf

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って、これ、弊社のある部門がやってるようなプロジェクトに関連するなあ。もうネタ切れとか言っていたので教えてあげようかな。。。

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