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2014年12月12日 (金)

プログラミングできるルンバ(iRobot Create 2)はLispで動く、、、わけではないがシリアル通信でArduinoやRaspberry Piでも動く。

お掃除しないルンバをプログラミングして自分だけのロボットが作れるプラットフォーム「iRobot Create 2」が発売開始

という記事を見た。だいぶ前にプログラムできるルンバは知っていたけど世界で発売できるようになったのかな。で、、、ルンバと言えばLISP。

LISPで動かせる、、、というわけではない(動かしてもいいけど)が、Open Interfaceという規格とコマンドが公開されているのだ。

Open Interfaceの仕様はこれ。

http://www.irobot.com/~/media/MainSite/PDFs/About/STEM/Create/create_2_Open_Interface_Spec.pdf

TTL5VレベルのUARTだ。

Roomba01

デフォルトでは115200baud, 8ビット、パリティなし、ストップビット1で動く。

つまり、例えばパソコンから動かしたかったらFTDIのFT232RみたいなUSBシリアル変換ICを使えばいいのだ。

http://www.ftdichip.com/Products/ICs/FT232R.htm

しかし、これではルンバが紐付きになってしまう、、、そこでArduinoやRaspberry Piでも動かせるが、ただ電圧が違ったり、ドライブ能力の制限でトランジスタなどは追加が必要。でもちゃんとhttp://www.irobot.com/About-iRobot/STEM/Create-2/Projects.aspx

に書いてある通りにすればOK. 電源もレギュレートすればルンバからもらえる。

でハードウェア的に出来たら、後はシリアル通信で8ビットの簡単なコマンドを送ればいいが、例えば

Driveというコマンド(本当は単なる8ビットの数値。以下同じ)で速度と回転半径が制御できたり、さらにDrive Directというコマンドで右、左の車輪の速度をそれぞれ制御したり、Drive PWMでさらに直接PWM制御できたりする。

またMotorsでブラシを動かしたり、LEDをピカピカさせたり、Songというコマンドでルンバを歌わせたり出来る!

面白いのはセンサの内容も読みだせる。段差があるかどうかとか。モータの電流なんかも読める。

これは本当に工夫しだいでいろんなことが出来そう。

値段は$199.99とお得だ。

http://store.irobot.com/irobot-create-2-programmable-robot/product.jsp?productId=54235736&cp=2591511

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