Interface 2025年4月号 ～Pythonで学ぶ制御～を買った。倒立振り子、ロボ、モーターやドローンをシミュレーション、実機で実際に動かして学べるもので、PID、LQR、カルマンフィルタ、AIまでの手法と制御の歴史もついていて話題が豊富。sympy.physics.mechanicsを初めて知った。

いろんな分野のエンジニアリングをやってきたが制御はやったことないな、と思って買ってきた。

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まずは倒立振り子からだがExcelから始まりPythonを導入。

sympy.physics.mechanicsというのがあって、ラグランジアンから運動方程式を出してくれるというのを初めて知った。

（displayで出そうとするといつまでたっても終わらないのでlatexで吐き出してマークダウンで書いた）

でまずはPID制御から。アニメにもなってる。

そこから実機の倒立ロボットの製作、状態空間モデル、現代制御のLQR、モーターのベクトル制御、

マルチローター・ヘリやAIによる制御、制御の歴史など話題が豊富でなかなか面白かった。

Pythonのcontrolモジュールも初めて知ったが、ただslycotというのがインストールできない…wsl2でないとだめなのかな。