Interface 2025年4月号 ～Pythonで学ぶ制御～を買った。倒立振り子、ロボ、モーターやドローンをシミュレーション、実機で実際に動かして学べるもので、PID、LQR、カルマンフィルタ、AIまでの手法と制御の歴史もついていて話題が豊富。sympy.physics.mechanicsを初めて知った。

いろんな分野のエンジニアリングをやってきたが制御はやったことないな、と思って買ってきた。

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まずは倒立振り子からだがExcelから始まりPythonを導入。

sympy.physics.mechanicsというのがあって、ラグランジアンから運動方程式を出してくれるというのを初めて知った。

（displayで出そうとするといつまでたっても終わらないのでlatexで吐き出してマークダウンで書いた）

でまずはPID制御から。アニメにもなってる。

そこから実機の倒立ロボットの製作、状態空間モデル、現代制御のLQR、モーターのベクトル制御、

マルチローター・ヘリやAIによる制御、制御の歴史など話題が豊富でなかなか面白かった。

Pythonのcontrolモジュールも初めて知ったが、ただslycotというのがインストールできない…wsl2でないとだめなのかな。

高周波・RFニュース 2025年3月19日 QualcommがSnapdragon Gシリーズをアップデート、RohmがAI搭載マイコン発表、Nordicがスマートグリッド等向けに915MHzモジュール発表、TDKが車載PoC用大電流巻き線インダクタ発表、TIがデータセンタ向けの電源管理チップ発表

・QualcommがSnapdragon Gシリーズをアップデート

Next Generation Snapdragon G Series Portfolio Uplevels Handheld Gaming Experiences

・RohmがAI搭載マイコン発表（3層ニューラルネットワーク）

AI機能搭載マイコンを開発～業界初^※ネットワーク不要で学習・推論し、設備の異常を予測～

・Nordicがスマートグリッド等向けに915MHzモジュール発表

Nordic Semiconductor extends NR+ non-cellular 5G mesh networking to 915 MHz for North American smart grids and metering, and other sub-GHz applications

・TDKが車載PoC用大電流巻き線インダクタ発表

インダクタ: 車載PoC用大電流対応巻線インダクタの開発と量産

・TIがデータセンタ向けの電源管理チップ発表

New power management chips from TI maximize protection, density and efficiency for modern data centers

高周波・RFニュース 2025年3月18日 MITのシリコンレンズ不要のテラヘルツ波発振器、NIとドレスデン工科大学の近接場アンテナ測定、u-bloxがセルラー事業をTrasnaに売却、TDKの予知保全プラットフォームedgeRX、Rohmのシリコンキャパシタ対談動画

・MITのシリコンレンズ不要のテラヘルツ波発振器

MIT Researchers Develop Chip-Based Terahertz Wave System for Next-Gen Electronics

・NIとドレスデン工科大学の近接場アンテナ測定

Future-Ready Near-Field Technique Will Transform Antenna Measurements

・u-bloxがセルラー事業をTrasnaに売却

u-blox to divest Cellular business to Trasna

・TDKの予知保全プラットフォームedgeRX

産業機械の予知保全を実現する新プラットフォーム「edgeRX」を販売開始

・Rohmのシリコンキャパシタ対談動画

シリコンキャパシタが拓く産業機器【大山聡氏×ローム 対談動画】

高周波・RFニュース 2025年3月17日 iFixitがiPhone 16eのチップ同定、M4 MacBook Airを分解、WI-FiモジュールはUSI、CyntecがAPECでインダクタセミナー開催、KYOCERA AVXの0402サイズ47μF MLCC、Nothing Phone 3a, Motorola Moto G Power 2025分解動画

・iFixitがiPhone 16eのチップ同定

iPhone 16e Chip ID

・iFixitがM4 MacBook Airを分解、WI-FiモジュールはUSI

M4 MacBook Air Teardown: Apple, When Will MacBooks Finally Get Repair Upgrades?

・CyntecがAPECでインダクタセミナー開催

Cyntec Showcases Latest Zero-bias trans-inductor and metal-based Trans-inductor for High Performance Computing Infrastructures at the 2025 Applied Power Electronics Conference (APEC)

・KYOCERA AVXの0402サイズ47μF MLCC

KYOCERA AVX Unveils World-First^*1 Multilayer Ceramic Chip Capacitor (MLCC) Delivering Industry-Highest 47μF Capacitance in 0402-inch Size^*2

Nothing Phone 3a, Motorola Moto G Power 2025分解動画

Nothing Phone 3a Teardown Disassembly Phone Repair Video Review

Motorola Moto G Power 2025 Teardown Disassembly Phone Repair Video Review

UnityでVisual C#用の常微分方程式ソルバーOpen Solving Library for ODEs(OSLO)を使う(3)三体問題の周期解としてまずは有名な8の字を描くものをやってみる。

前々回はピタゴラスの三体問題という全員がどこかに飛んで行ってしまうものをやってみた。

今回は周期解。実はもう数百万とか解が見つかっているそうだが、まずは一番簡単で有名な8の字解。

前々回と初期値と質量が違うだけなのでコードは省略。こちらに初期値と質量の値があります。

Python+Scipyでルンゲクッタ8次のDOP853(Dormand Prince)を使う（その7）　三体問題の周期解いろいろ（１）　8の字解

そして結果の動画。

お互い追いかけあっているようで面白い。

次は別の周期解でやってみる。

高周波・RFニュース 2025年3月14日 Microwave Journalでテラヘルツデバイス製造解説、IgnionのRF、アンテナ向けAIツールOxionが2.0に、TIが1.38mm²の超小型MCU発表、IntelのCEOはLip-Bu Tanに。

・Microwave Journalでテラヘルツデバイス製造解説

https://www.microwavejournal.com/publications/1

スペシャルフォーカスはケーブル＆コネクタ。

https://www.microwavejournal.com/publications/1/editions/348

・IgnionのRF、アンテナ向けAIツールOxionが2.0に

Ignion Adds an AI Assistant, PCB Gerber Review and Other Features to its Antenna Design Tool

・TIが1.38mm²の超小型MCU発表

TI introduces the world's smallest MCU, enabling innovation in the tiniest of applications

・IntelのCEOはLip-Bu Tanに

Intel Appoints Lip-Bu Tan as Chief Executive Officer

高周波・RFニュース 2025年3月13日 NordicとQorvoがAliroとMatterのリファレンスアプリケーション提供、TSMCとMediaTekがパワーアンプと電源管理ユニット統合、3GPPのTSG RANの議長がSamsungの人に、Silicon Labsが超小型Bluetooth Soc, QuectelがWi-Fi/BTモジュール発表

・NordicとQorvoがAliroとMatterのリファレンスアプリケーション提供

Nordic

Nordic Semiconductor and Qorvo reference application for Aliro and Matter accelerates time-to-market for access control and smart lock applications

Qorvo

Nordic Semiconductor and Qorvo reference application for Aliro and Matter accelerates time-to-market for access control and smart lock applications

・TSMCとMediaTekがパワーアンプと電源管理ユニット統合

TSMC and MediaTek Demonstrate First Integrated PMU and PA for Wireless Connectivity Products on N6RF+ Process Technology

・3GPPのTSG RANの議長がSamsungの人に

Samsung Research’s Younsun Kim appointed as Chair of 3GPP Technical Specification Group Radio Access Network

TSG RAN elects its new leadership team

・Silicon Labsが超小型Bluetooth Soc

Silicon Labs Unveils BG29: The Future of Bluetooth® LE in Miniature Devices

・ QuectelがWi-Fi/BTモジュール発表

Quectel introduces FCM363X Wi-Fi 6 and Bluetooth 5.3 module for high-performance short-range connectivity

UnityでVisual C#用の常微分方程式ソルバーOpen Solving Library for ODEs(OSLO)を使う(2)ブルースカイ・カタストロフィを生じるGavrilov Shilnikov modelを計算してDormand＆PrinceのRK547Mで計算して玉を動かして軌跡を付ける。ぐるぐる回っていたと思ったら突然広がって戻る。

今回は千葉逸人さんが中二病用語と言っていたこれをやってみる。

 Python＋Scipyでルンゲクッタ8次のDOP853(Dormand Prince)を使う（その11）　中二病用語、ブルースカイ・カタストロフィを生じるGavrilov Shilnikov modelを計算してGIFアニメに。

詳しくはスカラーペディアに。

Blue-sky catastrophe

この式を計算してます。

早速動画から。

ぐるぐる回っていたと思ったら突然広がって戻るのが面白い。スカラーペディアに出ていた図ともよく合ってる。

ソースコードはこちら。

using UnityEngine;

using System;

using System.Collections.Generic;

using Microsoft.Research.Oslo;

using System.Linq;

public class MathNET05 : MonoBehaviour

{

    List<float> x0 = new List<float>();

    List<float> x1 = new List<float>();

    List<float> x2 = new List<float>();

    int count;

    int n;

    void Start()

    {

        double t0 = 0.0;

        double tmax = 1000.0;

        n = 20000;

        double dt = tmax / n;

        var sol = Ode.RK547M(

            0,

            new Vector(0.012277918, -2.356078578, 0.018241293),

            (t, x) => Bluesky(t, x),

            new Options

            {

                AbsoluteTolerance = 1e-12,

                RelativeTolerance = 1e-12

            });

        var points = sol.SolveFromToStep(t0, tmax, dt).ToArray();

        n = points.Length;

        count = 0;

        foreach (var s in points)

        {

            x0.Add(Convert.ToSingle(s.X[0]));

            x1.Add(Convert.ToSingle(s.X[1]));

            x2.Add(Convert.ToSingle(s.X[2]));

        }

    }

    void Update()

    {

        if (count < n)

        {

            transform.position = new Vector3(x2[count], x1[count], x0[count]);

        }

        count += 5;

    }

    Vector Bluesky(double t, Vector x)

    {

        double[] xdot = new double[3];

        double myu = 0.456;

        double eps = 0.0357;

        xdot[0] = x[0] * (2.0 + myu - 10.0 * (x[0] * x[0] + x[1] * x[1]))

            + x[2] * x[2] + x[1] * x[1] + 2.0 * x[1];

        xdot[1] = -x[2] * x[2] * x[2] - (1 + x[1]) * (x[2] * x[2] + x[1] * x[1] + 2.0 * x[1])

            - 4.0 * x[0] + myu * x[1];

        xdot[2] = (1 + x[1]) * (x[2] * x[2]) + x[0] * x[0] - eps;

        return new Vector(xdot);

    }

}

高周波・RFニュース 2025年3月12日 iFixitが任天堂Alarmoを分解、なんとSocionextの24GHzミリ波センサ’積んでる！Next G Allianceが6Gに向けたデジタルツインとFWAのホワイトペーパー発行、Qorvoが統合型UWB SoC発表、SemtechがLora、u-bloxとTelitがGNSSモジュール発表

・iFixitが任天堂Alarmoを分解、なんと24GHzセンサ積んでる！

Adafruitsと共同で解析している。うごきセンサーは要するにミリ波レーダー。

Happy Mario Day! iFixit + Adafruit Explore What Makes the Nintendo Alarm Clock Tick

型番からすると（SC1233A)Socionextのもの。

24GHz 電波式測距センサー 2D検知モデル SC1233AR3

FCCでの検索結果

https://fcc.report/FCC-ID/BKECLO001

・Next G Allianceが6Gに向けたデジタルツインとFWAのホワイトペーパー発行

ATIS’ Next G Alliance Shows How Digital Twins and Fixed Wireless Access Will Enable Innovative New 6G Applications

・Qorvoが統合型UWB SoC発表

Qorvo Expands Ultra-Wideband Portfolio with First Fully Integrated Low Power SoC

・SemtechがLora、u-bloxとTelitがGNSSモジュール発表

Semtech Launches LoRa Plus™ LR2021 Transceiver with LoRa® Gen 4 Technology

u-blox unveils DAN-F10N: Redefining what’s possible with the most compact and reliable dual-band GNSS antenna module

Telit Cinterion Launches New Modules: The LE310 and SL871K2 for Affordable, Low-Power LTE Cat. 1 bis and Multi-Constellation GNSS

高周波・RFニュース 2025年3月11日 3GPPが韓国で6Gワークショップ開催、パナソニックのスマートホーム用モジュールにNordic nRF54L15が採用、QuectelがQualcomm ICを使ったスマートモジュール発表、TDKがMnZnフェライト材料2種発表、QualcommがEdge Impulseを買収

・3GPPが韓国で6Gワークショップ開催

3GPP workshop on 6G

・パナソニックのスマートホーム用モジュールにNordic nRF54L15が採用

Panasonic modules built on Nordic’s nRF54L15 SoC promise high performance and efficiency, and low power consumption for advanced IoT applications

・QuectelがQualcomm ICを使ったスマートモジュール発表

Quectel unveils the SG882G smart module with edge computing capabilities for next-generation high-performance IoT applications

・TDKがMnZnフェライト材料2種発表

高温低損失MnZnフェライト PEM95材

大電力用MnZnフェライト PEL95材

・QualcommがEdge Impulseを買収

Qualcomm to Bolster AI and IoT Capabilities with Edge Impulse Acquisition